Una de las principales actividades de recreo de los reyes era navegar por las aguas del tajo y el mar de Ontígola, para ello utilizaban una serie de embarcaciones de características especiales. El termino Falúa proviene del italiano y significa embarcación pequeña.
Pero esta actividad se vio acrecentada con la llegada a la corona de Fernando VI y Bárbara de Braganza, pues fueron los que practicaron esta actividad con mayor frecuencia, construyendo una serie de falúas conocidas como: falúa de respeto y falúa real.
Actualmente se pueden visitar estas falúas en el museo de falúas situado a unos 300 metros del antiguo embarcadero real, en el jardín del príncipe.
En el museo encontramos falúas que pertenecieron a los principales reyes de la época, desde Carlos IV, Fernando VII hasta la gran falúa de Isabel II.